行星離合器 Planetary clutch

橙色齒輪是輸入設備，紫色裝置是輸出設備。粉色曲柄可控制綠色內齒輪的松緊程度，以此控制輸出裝置的旋轉或停止。當內齒輪釋放，系統(tǒng)有兩個自由度，但是當輸出裝置負荷使內齒輪固定可消除一個自由度。

渦輪-齒條傳動3 Worm-rack drive 3
蝸輪離合器 1 Worm gear clutch 1
渦輪傳動和聯(lián)動機構1 Worm drive and linkage mechanism 1
蝸桿傳動13：開槽輪 Worm drive 13：Slotted Wheel