本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)、醫(yī)療器械導(dǎo)航,尤其涉及一種基于復(fù)合結(jié)構(gòu)定位器的手術(shù)器械追蹤方法及系統(tǒng)。、在計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)與醫(yī)療機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域,基于視覺(jué)的手術(shù)器械追蹤技術(shù)因其非接觸特性而被廣泛應(yīng)用。然而,實(shí)際手術(shù)場(chǎng)景具有極高的復(fù)雜性,給現(xiàn)有的視覺(jué)追蹤方案帶來(lái)了嚴(yán)峻挑戰(zhàn):、首先,手術(shù)室環(huán)境通常存在無(wú)影燈...