本發(fā)明涉及機(jī)器人控制,具體涉及一種高精度多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的控制方法及裝置。、高精度多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂控制是智能制造裝備產(chǎn)業(yè)中的關(guān)鍵技術(shù)之一,指在機(jī)械臂具備多個(gè)可獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的條件下,通過(guò)對(duì)各關(guān)節(jié)的角度變化、速度變化和時(shí)間節(jié)奏進(jìn)行統(tǒng)一規(guī)劃,使所有關(guān)節(jié)在同一軌跡意圖下協(xié)同運(yùn)動(dòng),從而在空間中生成連...