本發(fā)明屬于機(jī)械腿領(lǐng)域,具體涉及到一種機(jī)械腿及使用方法。、現(xiàn)有的腿式機(jī)器人或仿生機(jī)械腿多采用電機(jī)或液壓缸直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的剛性傳動(dòng)方案。這種設(shè)計(jì)導(dǎo)致沉重的驅(qū)動(dòng)部件集中于腿部末端,顯著增大了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,限制了機(jī)械腿的擺動(dòng)頻率與動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,難以實(shí)現(xiàn)高效的奔跑、跳躍等動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)。同時(shí),剛性傳動(dòng)在承受落地...